Soest ademt geschiedenis. De plaats, die als „villa sosat“ in 836 voor het eerst voorkomt in de documenten, groeide in de middeleeuwen uit tot een trotse hanzestad, gunstig gelegen aan de heer- en handelsweg, de „Hellweg“. In haar middeleeuwse bloeitijd was de stad omgeven door een 3,8 km lange muur met tien torens. Nog steeds wordt het stratenpatroon in de binnenstad van Soest gedomineerd door de nauwe steegjes en straatjes uit die tijd. Bezoekers kunnen zich hier vergapen aan een „ensemble van groene zandsteen dat uniek is in de wereld“ en bestaat uit diverse kerken, herenhuizen en de stadswal. In combinatie met de romantische straatjes en de mooie vakwerkhuizen levert dat een prachtig plaatje op.
De stadswal, die voor tweederde behouden bleef, is niet alleen historisch interessant maar ook goed voor een fijne wandeling.
Zo'n 600 huizen uit de binnenstad staan op de monumentenlijst en hun geschiedenis is er een van louter superlatieven. De imposante toren van de Romaanse St. Patroclus-kerk heet niet voor niets „de toren van Westfalen“, en de St. Pieter is de oudste kerk van heel Westfalen. St. Maria zur Wiese is een van de mooiste laat-gotische hallenkerken en in St. Maria zur Höhe staat een uniek rond triomfkruis, het enige van dit type in Duitsland. Iets verderop, in stadsdeel Ostönnen, staat de dorpskerk St. Andreas met het oudste nog bespeelbare orgel ter wereld.
Soest kent niet alleen een rijke kerkgeschiedenis, ook de kunst liet haar sporen na: bijvoorbeeld de school van Meester Conrad von Soest, maar ook de jong gestorven expressionist Wilhelm Morgner. In het museum met zijn naam zijn werken van zijn hand te zien en een collectie modern werk van de stichting „Konzeptuelle Kunst“. Geschiedenis van kunst en stad komen samen in het Burghofmuseum, gevestigd in een herenhuis, en het Osthofentormuseum in de enig bewaard gebleven stadspoort laat zien hoe in de middeleeuwen de stadsverdediging geregeld was.
