Schmuckstücke sind das Hubertshaus mit prächtigem Renaissancegiebel und das Beifanghaus aus dem Jahr 1606 mit reizvoll gestaltetem Fachwerkgiebel. Das Herzstück der Stadt ist das Schloss Steinfurt, eine der ältesten und mächtigsten Wasserburgen des Münsterlandes, dessen Anfänge in das 10. Jahrhundert zurückreichen. Am historischen Markt stehen sich das Alte Rathaus von 1561 und das Weinhaus von 1445 gegenüber. Das Wasserspiel „Die Steinerne Furt“ erzählt wichtige Kapitel der Stadtgeschichte.

In Borghorst dominiert die beeindruckende Nikomedeskirche das Zentrum des ehemaligen Borghorster Damenstiftes. Der Kirchring mit seinen alten Gebäuden und großen Gärten umrahmt den baumbestandenen Platz.

Beide Stadtteile verbindet das „Steinfurter Bagno“: Im 18. Jahrhundert zunächst als „Französischer Garten“ angelegt, wurde der Park später zu einem englischen Landschaftsgarten mit vielen Gebäuden und Attraktionen umgestaltet. Die 1775 errichtete Konzertgalerie, ältester erhaltener freistehender Konzertsaal auf dem europäischen Kontinent, ist heute ein viel bespieltes Haus mit großer Ausstrahlungskraft.